1.客户在购买ABB标准外轴电机（例如MU400）后，希望安装到自行设计的导轨上并配置，如何实现?

       

       2.机器人需要至少有一个外轴驱动并配置相关线缆。

       

       3.Robotstudio连接上真实控制器后，点击下图的“加载参数”，选择左侧的Robotstudio下的utility文件夹，进入以下路径：C:\Users\CNLICHE39\AppData\Local\ABB Industrial IT\Robotics
IT\RobotWare\RobotWare_6.08.1040\utility\AdditionalAxis\Track\DM1，并选择***个文件，加载

       

       4.加载后提示要重启，先不重启。

       5.进入如下界面：配置-motion-motor，将UseMotor Type修改为3HAC029236-003 （这个代码是MU400电机的ABB产品对应序号）

       

       6.由于机器人安装在导轨上，通常导轨机械单元开机就激活，进入如下mechanicalunit界面，设置Activate at Startup为yes，将DeactivationForbidden设为yes

       

       7.由于机器人安装在导轨上，进入robot界面，BaseFrame Moved by 选择M7DM1

       

       8.重启机器人系统，此时可以移动机器人并实现简单联动。

       9.根据实际，修改减速比和导轨上下限

       

       

       10.如果导轨运行有抖动等，可以修改如下的外轴PID参数或者通过tunemaster的外轴调试工具，自动整定外轴PID参数