焊接机器人总的选用标准主要是要求柔性化、自动化。柔性化要求主要体现在夹具和变位机上。在机器人本体的选择上，我们现在选用的机器人还都是六轴机器人，现在有的欧洲公司已经推出了七轴机器人。

       推土机的结构件主要以中厚板为主，在机器人的选择上主要以欧洲的专业焊接机器人（比如瑞士的ABB焊接机器人）和日本OTC机器人为主，这些机器人都具有多层多道焊的功能，并且具有起始点寻位和焊接过程中的电弧跟踪功能，在焊枪的选择上主要以TBI、宾采尔焊枪等欧系焊枪为主。在有些工件的焊接上（尤其是腔体内的焊缝），考虑对机器人的保护，我们一般选择加长焊枪，如后桥箱内部腔体焊缝的焊接，需采用加长焊枪。

       机器人移动装置，机器人的移动装置如果要求X、Y、Z三个方向移动，就会配有龙门架式横梁，扩大机器人工作范围，提高可焊率。图1为后桥箱焊接机器人生产线，龙门结构+加长焊枪结构。
 

       夹具如果不能够大小机型兼顾，变换工件的型号时就要更换夹具，更换夹具不仅耽误工作时间，降低生产效率，时间长了还会降低夹具的精度，影响焊接质量。如推土机后桥箱机器人焊接，要实现大小机型的通用装夹，结构简单、新颖的夹具是关键，图2为后桥箱通用夹具。
 

       焊接机器人对工件的一致性和在夹具上位置的准确性要求比较高，就要求机器人夹具在设计的时候定位要准确，夹具定位越准确，工件的一致性越好，就会减少机器人寻位的时间，从而提高生产效率，我们经过统计，在我们一个工件的焊接过程中，寻位的时间能占到总时间的三分之一，可见寻位时间对生产效率的影响。
 

       工件的安装面尽量选择在没有焊缝的表面。图3为后桥箱具体装夹情况，通过固定壳体法兰面实现***定位且操作方便、不遮挡焊缝。

       柔性化的第二个要求体现在变位机上，就是和机器人配套的变位机形式要适合推土机的工件要求，装夹快捷方便，尽量缩短装夹时间。

       要保证操作者的人身安全和设备安全。机器人的关节伺服轴要能和外部轴实现联动功能，从而实现弧形焊缝的焊接。



      想了解更多工业机器人导轨、焊接变位机、管线包等产品详情点击：工博士机器人备品配件